En primer lugar, vamos a preparar el helado con tiempo suficiente ya que deberá congelarse antes de servirse. Para ello, en un cazo, calentamos a fuego medio la leche y el azúcar.

Mientras, batimos bien todas las yemas y las incorporamos a la leche primero con una varilla y después con una cuchara de madera. La temperatura de la leche no debe ser muy alta y tenemos que remover continuamente para evitar que las yemas se cuajen. Cuando empiece a espesar, añadimos el cardamomo, retiramos del fuego y dejamos enfriar en el congelador. Cuando esté frío pero antes de que se comience a congelar retiramos el cardamomo. 

Para que el helado quede en su punto, debemos reservarlo en el congelador durante dos horas y removerlo con una varilla al menos cuatro veces a lo largo de este tiempo para que se enfríe de manera homogénea. Cuando su aspecto sea uniforme estará listo para servir.

Una vez que el helado esté listo, preparamos el terciopelo. Para ello, infusionamos la leche con el azúcar y la nata. Añadimos la piel de los cítricos, la canela y la vainilla, mezclamos, cubrimos con papel film y dejamos que infusione durante 15 minutos.

Cuando la leche esté bien infusionada, añadimos el arroz y cocemos durante 20 minutos. Trituramos.

Emplatamos en una copa y colocamos encima una bolita de nuestro helado.

Servimos.